不能自驾。
只能步行爬上去。
如果自驾开车前往的话可以将车停在公园的停车场。不过停车位有限，节假日可能会没有停车位。而登顶笔架山，共有五条登山道，分别叫书香径、步云径、探幽径、卧龙径、蝉雀径。
从公园东门走书香径登主峰笔冠峰，是最便捷、距离主峰最短的一条登顶路线，海拔178米，徒步距离540米，十多分钟可达，非常适合日常徒步健身。
清远笔架山是一座高约1463米的山峰，爬山的时间会因个人体力和速度而有所不同。一般来说，从山脚到山顶需要大约3至4个小时。健步者可能在3小时内完成，而不太擅长登山的人可能需要4至5个小时。在爬山途中，还需要考虑地形、天气和身体状况，建议慢慢前行，以免发生意外。总的来说，清远笔架山爬山大约需要3至4个小时，但也要因人而异。
清远第一高峰是**大罗山**，也叫天子山，位于清城区高田与清新区鱼嘴交界处，是清城区第一高峰，海拔高度为957米。大罗山因其巍峨高耸，拔地而起，即使在清远市区也可以眺望其雄姿，被誉为清远近郊最美山峰。此外，大罗山密布的森林沟谷发育了天子山瀑布群，其中天后瀑布落差近百米，远近闻名。